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    二次元機械手的控制要求


    二次元機械手的控制要求
    二次元機械手一個循環周期可分為8步。
    第一步是當工作臺A上有工件出現時(可以由光電耦合器I0.3=ON檢測到),機械手開始下降。當機械手下降到位時(可以由限位開關I0.5=ON檢測到),機械手停止下降,第一步結束。
    第二步是機械手在最低位開始抓緊工件,約10秒鐘(T101=ON)抓住、抓緊,第二步結束。
    第三步是機械手抓緊工件上升,當機械手上升到位時(可以由限位開關I0.4=ON檢測到),機械手停止上升,第三步結束。
    第四步是機械手抓緊工件右移,當機械手右移到位時(可以由限位開關I0.7=ON檢洲到),機械手停止右移,第四步結束。
    第五步是機械手在最右位開始下降,當機械手下降到工作臺B到位時(可以由限位開關I0.5=ON檢測到),機械手停止下降,第五步結束。
    第六步是機械手開始放松工件,所需時間大約10秒鐘(T102-ON), 10秒鐘之后工件放開,第六步結束。
    第七步是機械手開始上升,機械手上升到位時(可以由限位開關I0.4=ON檢測到),停止上升,第七步結束。
    第八步是機械手在高位開始左移,當左移到位時(可以由限位開關I0.6=ON檢側到),機械手停止左移。第八步結束。
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